减速机故障排查方法

01“O”型圈魔咒

除了减速机本身的油封问题外，机器人厂家在减速机组件的设计和装配上也会有影响，因为减速机的密封，除了油封之外，还有O型圈。

O型圈是产品密封设计非常普遍的一种标准件，也有相应的国标可以查询。机器人减速机中，大部分厂家会配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情况下，厂家是不配O型圈的，减速机上也没有O型圈槽，这个时就需要在安装法兰上设计了。但是由于毛细现象，基油还是会渗透。

02装配设计与装配工艺

为什么国内许多厂家都很疑惑使用了相同的HD、帝人减速机，但就是比四大家族的先损坏呢？这可能是装配工艺不成熟惹的祸，结构是可以很直观地拆开看到跟模仿的，但是装配设计跟工艺是在机器人看不出来，甚至图纸里也看不出来的。成熟的机器人厂商会有专业的工艺工程师，专门研究机器人的装配，包含减速机装配。

03伺服控制

伺服控制对减速机有着很大影响滴。这里伺服控制包含了电机、驱动器、控制器这整个系统，伺服性能差，或者伺服没有调好的话，在不同的速度或负载下，电机是容易抖动的，甚至是机械设计不好的话，共振也是经常发生的。在伺服选择上，也是国产机器人不太重视的地方，国产机器人都强调性价比，然而在实际操作中，很多会变成更多是注重价格，而不是性能。

04超时使用

机器人能不眠不休的工作？其实是误解。第一，机器人是需要休息的，一般会建议机器人每工作12个小时休息1小时，当然这是针对相对差一点的工作环境，如果机器人本身工作得很舒服，那24小时跑也不是不可以；第二，机器人是需要保养的，机器人也是一种精密设备，是需要定期做一些保养的，来降低损耗率并延长使用寿命，跟汽车是一样的。

05超载使用与冲击

这个情况在国内比较常见。每一款机器人都有标明设计的负载和惯量，注意是负载跟惯量两个要素，很多客户会只看负载，不看惯量，所以有时负载并没有超，但是惯量超了很多，那机器人也是会有各种问题的。

另外一个问题就是冲击问题，这是最纠结的地方了。冲击有两种，一个是碰撞，一种是急停，包含拍急停或者突然断电。冲击对RV来说相对还好一点，毕竟RV刚性好很多，当然冲击次数也不能太多，但对于谐波，冲击就非常敏感了。碰撞一般是调试过程中发生或者生产中的意外，这个总体来说都是意外，不是主观的，但是急停这个很多时候就是主观的不规范操作了。